Friedrich David Esslinger (* 24. Dezember 1761 in Frankfurt am Main; † 20. Februar 1812 ebd.) war ein deutscher Buchhändler.
Friedrich David Esslinger ist der Sohn des Buchdruckers Johann Georg Esslinger. Er heiratete am 27. April 1793 Anna Louise Feronce, mit der er zwei Kinder hatte. Seine Tochter Louise Adelheid verstarb bereits nach fünf Tagen, sein Sohn Friedrich verstarb vermutlich vor seinem vierzigsten Geburtstag, wodurch die Linie endete.
Esslinger war Begründer der ersten Leihbibliothek Frankfurts.
Er wurde bei der Loge zur Einigkeit aufgenommen und war Gründungsmitglied der Loge Sokrates zur Standhaftigkeit. Den ersten Hammer führte er von 1807-1810.